怎样计算搭培卷径？
卷径计算是通过线速度公式：线速度 = 转速槐丛 * π * 直径， 反推出直径 = 线速度 / (π * 转速)，使用该公式时需要保证系统中主牵引和收放卷的线速度保持一致，所以系统中还需要一个摆杆的反馈源对收放卷速度做一个PID调整，保证计算出的卷径误差不会太大。
怎样保证主牵引的速度同步？
程序中建立一个虚轴然后通过MC_GearIn电子齿轮功能块关联上左右牵引轴，速度差是通过虚轴运行的方向决定的，左放右收时牵引B速度略快与与A反之亦然，A牵引左侧的张力是通过A摆杆施加，B牵引右侧张力通过B摆杆施加，AB之间的张力通过AB牵引的速度差产生的。
摆杆PID在系统中起到什么作用
因为收放卷的时候需要保证摆杆处于在平衡的状态，因此需要对收放卷知明唯电机的速度做一个辅助叠加控制，这个时候通过摆杆的目标位置和当前位置的一个差值做PID，然后把PID运算结果输出到收放卷电机的运行频率上。
楼主没有说清楚啊。
首先，你对PLC的选型有没有品牌要求？（欧美品牌还是亚洲品牌），其次，控制的对象是谨渗缺什么？？有没有通讯？比如上位机-触摸屏-PLC-变频器（或者SERVO DRIVE）喊则有的话是否指定通讯方式（以太网/现场中线。。。）
有问题请发邮件到我的邮箱：ronny19781028@yahoo.com.cn本人是外企的高级电气工程师，PLC，CNC，SERVO搞了10年了有着丰富的经验，不过200分好像太少祥辩了点。
看你怎么做，如果你只是用一般的逻辑控制，这个系统很粗糙。为什么说粗糙呢？因为做逻辑控制的话，每一次的停止都是触发了限位开关立马一个急停，让人感觉这套系统态消很不流畅。不过你只是做一个毕业设计的话，你这样做，应该能应付过关的。
如果你要庆闭戚做复杂一点，那么就使用伺服，伺服做出来的话，感觉誉陵就很流畅了，而且速度也能提升上去。这才是真正的机械手。
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