机械手是如何计算码垛的(码垛机器人如何进行码垛作业)

智能包装机 5小时前

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码垛机械手的码垛机械手码垛的特点

码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单,所以故障率低,容易保养,维修。主要构成零件少,配件少,所以维持费用很低。码垛机械手可以设置在狭窄的空间,即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常简单。通用性强:通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛,相对降低了客户的购买成本。

本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业;对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点,1个是抓起点,1个是摆放点,这两点之间以外的轨道全由电脑来控制,电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动,所以编程方法极为简单。而其他厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必须设定5至6个通过点,机器手必须通过这些点来移动,导致编程方法操作方法复杂、难解。

目前国内已经有了多家的码垛机械手生产企业,这些企业的出现使得进口产品的价格下降很多,促进了码垛机械手的广泛应用,但是这些企业的产品在性能上与进口产品还有一定的差距,同时很多企业的产品的控制系统都是购买国外的,这就受制于国外。

目前国内也有许多做运动控制或者数控系统的企业也看到了这已市场,有个别企业推出了自己的码垛机械手控制系统,而且在市场取得了一定的成绩,比如济南凌康数控技术有限公司等公司。他们把运动控制和数控技术应用到码垛机械手的控制上,取代了替代进口系统的作用,同时也比PLC开发的系统性能要好许多。

我们在看到国内的各个机械厂家和数控厂家不断努力推出产品的同时,也要看到我们的不足。也希望他们能够继续努力,作出更好的机械和控制系统,共同使我们的码垛机械手性能更强!

发那科六轴机械手码垛实例笔记

                    发那科六轴机械手码垛实例笔记

这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板,利用一体式两段气缸,配合拧紧工具,对每个工位进行拧紧

如下图,刚开始程序肯定进行复位,等待位

检测原位传感器,然后置位一级气缸,使吸钉管到吸钉位,打开吸真空阀,检测压力传感器是否满足,如果有就保持,下一步到码垛程序

如下图,按F1指令,添加码垛指令,有4种类型

PALLETIZING B_i  --对应所有工件的姿势一定,堆上时的底面(最底下的面)形状为直线(工件都在xyz一直线上),或底面为平行四边形的情形,堆积模式简单,路径模式一种

注解:路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径,设定时一般设定一个点,系统会自动计算其他点位的接入点及逃点,仅针对一种路径的情况

PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版,都是针对堆积模式简单的码垛,但是这种提供多种路径模式多种

PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂,路径模式一种,工位没有在XYZ的一条直线上,当然也能兼容B的码垛功能,也能使用在堆积模式简单的情况

PALLETIZING EX_i--针对E_i的升级版,当需要多种路径模式,并且堆料模式复杂的情况

3.1 如下图,这里设置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是码垛堆积编号(码垛寄存器),可以设置1-16个码垛模型),具体设置属性如下:

类型:码垛和拆垛,堆上堆下

INCR:每隔几个堆,是一个一个依次堆,还是隔几个堆

码垛寄存器:不能设置相同的寄存器

顺序:按照先行再列再层,还是其他顺序,RCL代表行列层的顺序

行:每行有几个工位点

列:每列有几个工位点

层:一共有几层

辅助位置:一般针对底面为梯形的情况,这时要多定位一点,梯形的话只能用E,EX指令

接近点数量,RTRT(逃点数量)

设置好后,按F5完成

出现如下画面就是设置底部,因为设置的是一层的底面为长方形,所有测长方形测4个角的点,如果是多层的,要测一个角的点,然后基于这个点,y向Z向x向的3个点,如果是梯形要加个辅助位置点位,下图中1#点P[1,1,1]代表XYZ的第一个原点,2#点[6,1,1]代表X行数的第六个(因为行是设置的6,6就是X最边上一个点),Y列数的第一列,Z层数的第一层,3#点就代表第一行第三列第一层的一点

5. 当设置好底部后,接下来就要设置码垛路径,如下图,这是唯一路径的设置画面,因为比较简单,只要设置3个点,A_1为接入点,BTM为堆上点(堆上点就是在工位点的上方而底部点则在工位内侧,比如拧紧,底部点应该在螺纹孔上方平面之下,而堆上点应该在平面之上),R_1为逃点,这里比较简单,逃点跟堆上点可以设置成1个坐标,路径设置好后,码垛指令就设置好了,接下来看看实际应用

5.1 针对多式样路径的,会有如下的式样设置

式样1:是直接指定式样,针对的是第一列,第二层的点位用式样1的方式

式样2:是直接指定式样,针对是第二层所有XY向点位,用式样2的方式

式样3:是余数指定式样,针对当前列数除以3余数为2的列(如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8),当前层数除以4余数为1的层数(如0*4+1=1,5,9),用式样3的方式

式样4:是余数指定模式,针对当前层数除以4余数为1的层(如1,5,9),针对这些层数所有XY向工位

式样5:同式样4,他针对的是(1,3,5层)

式样6:是任意路径

优先顺序:指定优先》余数指定(M值大的优先)

6. 如下图,当程序进入122标签,开始码垛程序,先进入A_1的接入点,然后到BTM堆上点,拧紧气缸和工具置位,等待500ms和拧紧完成信号,复位气缸和工具,等待原位传感器信号,然后移动到R_1的逃点,IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]这句话一定要放到END_1之前,不然程序会默认加1,到下一个点,这里来判断是否是最后一点,如果是就复位PL[1]=[1,1,1]初始化为1#点

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码垛机械手怎样实现码垛和拆垛?时通过识别物体高度来判断么?

不是

它是通过内置程序来的,一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型

码垛、一般是通过机械定位来找到一个固定的位置,然后按照垛型程序来摆,也有靠视觉去抓的。

拆垛、一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的,有时也可用到视觉

追问:

谢谢,那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件?

码垛机的工作原理是什么?

码垛机械手是一种高技术设备,用户需要预先输入的数据,由码垛机的控制系统控制自动码垛按照数据进行码垛,它能够把物品按一定步骤分好相同的数量码放到一个地点,按照预先设定好的数据进行规范美观的码放,方便以后的运输或存放。码垛机械手的存在可以在很大程度上提高一个工厂的工作效率,降低该厂码垛工人们的劳动强度,让工人们有空余时间去做其他的工作,节约时间,这样既不耽误码垛,又可以完成其他产品的生产、运输。

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