工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，可以代替人类完成自动化生产的需求。 历史 上流水线生产方式的诞生使得批量生产成为现实，为了满足大量的生产需求，各国开始研发能够替代人类生产的自动化设备。
世界上第一台可编程机器人诞生于美国，并于1961年首次运用于工业现场，但当时的机器人只是用于简单搬运和重复劳动。70年代，日本日立开发出具备动态视觉的机器人，随后开始搭载微处理器，并广泛应用于工业中。经过几十年的发展，现代机器人已经具备决策和运算能力，机器人发展开始进入智能时代。
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工业自动化产业链可以分为上中下游，上游是关键零部件生产厂商，主要是减速器、控制系统和伺服系统，由于其技术壁垒较高，所以也是整个产业链的利润中心。中游是机械设备本体，从广义的角度来说，工业自动化装备包括高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表、自动化成套装备、智能物流与仓储装备等智能装备，集机械系统、运动系统、电气控制系统、传感器等多种技术于一体。下游是系统集成商，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，自动化设备只有通过系统集成之后，才能投入到下游的 汽车 、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。
工业机器人可以按机械结构、操作机坐标形式以及程序输入方式等进行分类 。较为常见的是根据 其坐标形式进行分类，根据坐标 形式的不同，工业机器人可以分为圆柱坐标型、球坐标型、多关节型 、平面关节型以及直角坐标型。其中，多关节型（六轴 工业机器人）与平面关节型（SCARA型机器人）最为 常见，被广泛的应用在了 汽车 、3C行业中。
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现在工厂里比较常见的工业机器人像搬运、码垛、喷涂、焊接、上下料机器人等等，应用的越来越普遍，以往流水线上枯燥的工作，现在机器人可以又快又准的完成，并且机器人不知疲倦，只要做好售后维护，具体节省多少人力不能用数字表示，因为工作、生产线是不一样的。
感兴趣的可以关注!，本土机器人，核心部件产自德国和日本，机器人本体与控制系统均有中国本土制造，性价比高，据统计我们实施的改造方案节省人力在5-20人，基本1-2年就可以 收回成本！
机器人从业者，目前获得全球客户认可的品牌，主要有四大品牌，安川，库卡，发那科，ABB。不包括自封。这个是经过市场考验，封为：“四大家族机器人”。
国产机器人虽说也在追赶的路上，但因先天不足，又因部分厂家不认真做事，总是炒概念。路途遥远而坎坷！
从事多年工业机器人和自动化项目的我来回答下。
以冲压车间为例，一条传统人工冲压线需要8个人，用6台工业机器人及自动化设备组成的自动化产线，可以代替6个工人，优势是很明显的：
成本比人工低。一般情况，10-12个月收回成本，12-48月赚的是利润。
国产机器人6轴的机器人，10kg及以下就7-8万，相当一个冲压工的1年人工成本，十分划算。一般情况，质量好的国产机器人使用3-5年是没问题的。
机器人生产的产品质量稳定，不用培训就上岗
机器人是没有感情的，没有情绪波动，按照固定的指令干活，设备正常情况下，生产出的工件几乎是一模一样，质量非常稳定，而人工必须培训才能上岗，质量还和熟练程度、认真程度等挂钩。
机器人听话，不要加班费。
订单多的话，机器人生产线24小时开工是没问题。工人在冲压噪音大、危险系数高的环境下，加班得给加班费，一天最多2班，已是极限。
规避高风险。
冲压工，是危险的工种，注意力稍分神，就有可能造成人身伤害，工厂就得赔付几十万或更多。如果工厂，出现多起工伤事故，安监、赔付等麻烦就不断了，可能几个月的利润就没有了。
江苏领拓智能 科技 有限公司为企业提供“机器人换人”智能制造解决方案等技术服务，工业机器人是系统集成性产品，本体配合不同的末端执行器，可实现码垛、上下料、冲压、焊接、打磨、注塑、切割等多种自动化生产线，公司根据客户需求推荐方案
【码垛机器人的特点】
码垛机器人可完成重物抓取，搬运，翻转，对接，微调角度等三维空间移载动作，为物料上下线和生产部品组装提供极理想的搬运和组装工具。上下料码垛机械手在降低作业劳动强度提供物料安全搬运的同时，也可满足特殊环境如防爆车间、人员无法进入的危险场所提供系统解决方案。配合各种非标夹具，机械手可以实现起吊各种形状的工件，使负载达到零重力的漂浮状态，操作者可以很轻易将负载起降，移动，旋转，前顷和侧翻等。并把负载快速，精确放置在预先设定的位置，利用它一个人就能得心应手地操作原来几个人才能搬动的物品。
【码垛机器人的优势】
1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。
3、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。
4、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本。
5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。
6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
工业机器人的常见用途：
1、移动机器人：
移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统。
2、点焊机器人：
焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。
3、弧焊机器人：
弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
4、激光加工机器人：
激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。
扩展资料：
工业机器人工业用途有哪些：
1、码垛机器人：
码垛机器人是从事码垛的工业机器人，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。
2、搬运机器人：
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
3、喷涂机器人：
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
由于机器人的种类繁多，关于机器人工业用途肯定还有很多大家意想不到的领域。不过有了机器人代替人力生产，可以帮助企业提升生产效益，降低人工成本，还可以完成很多人力所不能完成的工作，因此，当下机器人在生产领域非常受欢迎。
参考资料来源：百度百科-工业机器人
一.基本概念:
执行器是接受调节器输出信号对调节对象施加作用的装置。根据执行器使用的控制介质不同，可以分为?:?气动、电动和液动执行器三种。按输出位移的形式，执行器有转角型和直线型两种。按动作规律，执行器可分为开关型、积分型和比例型三类。按输入控制型号，执行器分为可以输入空气压力信号、直流电流信号、电接点通断信号、脉冲信号等几类。
二. 气动执行器及应用:
气动执行机构是以压缩空气为动力，实现对阀门的控制，具有结构简单、动作可靠、性能稳定、维修方便、防火防爆，并且易于制成较大推力的执行机构、价格便宜、检修维护简单，对环境的适应性好等优点。缺点是实现控制必须敷设专用的气源管道，对于双作用的气动执行器,断气源后不能回到预设位置,单作用的气动执行器，断气源后可以依靠弹簧回到预设位置。气动执行机构按照控制气压转换成位移的方式不同,可分为薄膜式、活塞式和齿轮齿条式。
1. 气动薄膜执行机构是最常用的执行机构,气动薄膜执行机构的结构简单，动作可靠，维护方便，成本低廉，得到广泛应用。它分为气开式和气关式两种执行方式。
气开式执行机构在输入信号增加时，在薄膜膜片下方产生一个推力，克服弹簧的作用力后而将阀门打开。如图:

气开式执行机构应用范围：1、2 号炉过热器一级减温水调整门，过热器左右二减调整门，左右再热器减温水调整门。
气关式执行机构在输入信号增加时，在薄膜膜片上产生一个推力，克服弹簧的作用力后而将阀门关闭。如图：

气关式执行机构应用范围：1、2 号机高加正常疏水调整门，1、2 号炉分隔屏和后屏减压站调整门。
气动薄膜阀的实物图：


2. 活塞式气动执行器
气动活塞式执行机构，以控制气作为动力，推动活塞在汽缸里运动，输出轴产生转角位移或直行程位移，活塞式执行机构可在活塞上施加较大的控制气压，所以可做成比薄膜执行机构更大推力或更大力矩的执行机构，而且，其相对的体积还可以做得较小。如图：

应用范围：1、2号炉的二次风门，1、2 号炉摆动火嘴，1、2 号炉油枪和点火枪，1、2 号炉一次风机出口挡板。
3. 齿轮齿条式气动执行器
齿轮齿条式(双活塞齿条式)气动执行器，具有结构紧凑，外观优美，反应迅捷，运行稳定，使用寿命长等特点。所有配件都采用最先进的防腐蚀处理技术，能适应各种恶劣工况。其高低温以及各种特殊行程的执行器在各种应用领域都有良好的表现。
工作原理图如下：


当压缩空气从A管咀进入气动执行器时，气体推动双活塞向两端(缸盖端)直线运动，活塞上的齿条带动旋转轴上的齿轮逆时针方向转动90 度，阀门即被打开。此时气动执行阀两端的气体随B 管咀排出。反之，当压缩空气从B官咀进入气动执行器的两端时，气体推动双塞向中间直线运动，活塞上的齿条带动旋转轴上的齿轮顺时针方向转动90度，阀门即被关闭,此时气动执行器中间的气体随A管咀排出。
应用范围：1、2 号炉减温水闭锁阀，3、4 号机疏水气动阀。


二. 电动执行器及应用：
电动执行器在工业控制系统中是电动单元组合仪表中一个很重要的执行单元。电动执行器一般由控制电路和执行机构两个在电路上完全独立的部分组成，可接收来自DCS 系统的控制信号，将其线性地转换成机械转角或直线位移，用来操作风门、挡板、阀门等调节机构，以实现控制。优点是能源取用方便，信号传输速度快，传输距离远，便于集中控制，灵敏度和精度较高，与电动调节仪表配合方便，安装接线简单。缺点是结构复杂，平均故障率高于气动执行机构，适用于防爆要求不高，气源缺乏的场所。按照输出的轴运动方式分为直
行程和角行程两种：
1.角行程电动执行器转角360 度角行程电动执行器输出轴为角位移，用转动力矩来表示执行机构作功能力的大小，输出轴的转动小于一周，即小于360 度，通常为90度实现阀门的启闭过程控制。
应用范围：1、2 号炉风烟系统挡板，ROTORK 执行机构，制粉系统风门挡板等。
如图：


直行程电动执行器输出轴作直线运动，以其推力来表示执行机构作功能力的大小。
内部结构图如下：


应用范围：电动执行机构是以电动机作为动力的执行机构，在电厂热力设备自动控制中得到广泛的用。1、2 号炉减温水电动门，疏水电动门等。
如图：


四.液动执行器及应用
液动执行器是以液压油为动力完成执行动作的一种执行器。液动执行器的实际应用在三种执行器（电动、气动、液动）中最低，只有一些大型工作场合,才会使用到液动执行器。
液动执行器的优点：
液动执行器的输出推动力要高于气动执行器和电动执行器，且液动执行器的输出力矩可以根据要求进行精确的调整。液动执行器的传动更为平稳可靠，有缓冲无撞击现象，适用于对传动要求较高的工作环境。液动执行器的调节精度高、响应速度快，能实现高精确度控制。液动执行器是使用液压油驱动，液体本身有不可压缩的特性，因此液压执行器能轻易获得较好的抗偏离能力。由于使用液压方式驱动，在操作过程中不会出现电动设备常见的打火现象，因此防爆性能要高于电动执行器。
液动执行器的缺点：
液动执行器的工作需要外部的液压系统支持，运行液压执行器要配备液压和输油管路，这造成液压执行器相对电动执行器和气动执行器来说，一次性投资更大，安装工程量也更多，因此只有在较大的工作场合，DEH 系统，才使用液动执行器
码垛机器人，是一种生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛。
码垛机器人
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
搬运机器人
你好，库卡机器人safe的原理？安全逻辑电路 ESC （Electronic Safety Circuit ，电子安全回路）是一种双信道、支持中央处理器的安全系统。它可对所有连接上的、与安全有关的元件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：„ CI3 板„ 库卡控制面板（KCP）（主设备）„ KPS600„ MFC（被动式节点）下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC） ：„ 局部紧急关断„ 外部紧急关断„ 操作人员防护装置„ 确认„ 驱动装置关闭„ 驱动装置接通„ 运行方式„ 高级控制输入端在KRC2时代，机器人的安全是通过一块叫做CI3的板卡来实现的，通过接口X11与外部安全设备进行连接，其中包括安全门，急停等信号。当然还有大众版机器人的安全接口叫做XS2,奔驰版的机器人叫做X211C，在当今的KRC4时代，依然有安全回路板，SIB，请参考！
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