最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写，现在小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习，看完后记得在文末点个赞再走，花时间整理也不容易啊！
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：
码垛堆积B，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
码垛堆积E，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。
码垛堆积BX、EX
码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。
接下来我们学习如何编写B码垛指令！
码垛指令如下图所示；
码垛指令编写步骤：
1、点击 指令 → 码垛 如下图所示；
2、选择 PALLETIZING-B B码垛；
3、进入码垛配置界面，进行配置，如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置；
4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
5、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
6、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
7、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
8、点击完成，进入码垛线路点设置，如下图所示；
9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
10、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
12、点击完成，这样码垛指令的编写就完成了，
13、最终程序编写成如下图所示，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。
发那科六轴机械手码垛实例笔记
这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧
如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位
检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序
如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型
PALLETIZING B_i --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面（最底下的面）形状为直线（工件都在xyz一直线上），或底面为平行四边形的情形，堆积模式简单，路径模式一种
注解：路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径，设定时一般设定一个点，系统会自动计算其他点位的接入点及逃点，仅针对一种路径的情况
PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版，都是针对堆积模式简单的码垛，但是这种提供多种路径模式多种
PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂，路径模式一种，工位没有在XYZ的一条直线上，当然也能兼容B的码垛功能，也能使用在堆积模式简单的情况
PALLETIZING EX_i--针对E_i的升级版，当需要多种路径模式，并且堆料模式复杂的情况
3.1 如下图，这里设置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是码垛堆积编号（码垛寄存器），可以设置1-16个码垛模型)，具体设置属性如下：
类型：码垛和拆垛，堆上堆下
INCR：每隔几个堆，是一个一个依次堆，还是隔几个堆
码垛寄存器：不能设置相同的寄存器
顺序：按照先行再列再层，还是其他顺序，RCL代表行列层的顺序
行：每行有几个工位点
列：每列有几个工位点
层：一共有几层
辅助位置：一般针对底面为梯形的情况，这时要多定位一点，梯形的话只能用E,EX指令
接近点数量，RTRT（逃点数量）
设置好后，按F5完成
出现如下画面就是设置底部，因为设置的是一层的底面为长方形，所有测长方形测4个角的点，如果是多层的，要测一个角的点，然后基于这个点，y向Z向x向的3个点，如果是梯形要加个辅助位置点位,下图中1#点P[1,1,1]代表XYZ的第一个原点，2#点[6,1,1]代表X行数的第六个（因为行是设置的6,6就是X最边上一个点），Y列数的第一列，Z层数的第一层，3#点就代表第一行第三列第一层的一点
5. 当设置好底部后，接下来就要设置码垛路径，如下图，这是唯一路径的设置画面，因为比较简单，只要设置3个点，A_1为接入点，BTM为堆上点（堆上点就是在工位点的上方而底部点则在工位内侧，比如拧紧，底部点应该在螺纹孔上方平面之下，而堆上点应该在平面之上），R_1为逃点，这里比较简单，逃点跟堆上点可以设置成1个坐标，路径设置好后，码垛指令就设置好了，接下来看看实际应用
5.1 针对多式样路径的，会有如下的式样设置
式样1：是直接指定式样，针对的是第一列，第二层的点位用式样1的方式
式样2：是直接指定式样，针对是第二层所有XY向点位，用式样2的方式
式样3：是余数指定式样，针对当前列数除以3余数为2的列（如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8），当前层数除以4余数为1的层数(如0*4+1=1,5,9)，用式样3的方式
式样4：是余数指定模式，针对当前层数除以4余数为1的层（如1,5,9），针对这些层数所有XY向工位
式样5：同式样4，他针对的是（1,3,5层）
式样6：是任意路径
优先顺序：指定优先》余数指定（M值大的优先）
6. 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]这句话一定要放到END_1之前，不然程序会默认加1，到下一个点，这里来判断是否是最后一点，如果是就复位PL[1]=[1,1,1]初始化为1#点
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工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
G80 G40 G69 G49 G15
这些代码都是使机床恢复初始状态的代码
如g80表示 取消钻削循环功能
g40表示 取消半径补偿功能
g49表示取消长度补偿功能
这些代码可以不编入程序中
一般在自动编程软件中会出现上述代码
目的是为了保险起见。
使机床处在一个稳定状态。
你下面编的那几行程序
我看了一下基本没什么问题
只是转速最好设定在程序的前面
即下刀之前
而且要给它一个旋转方向（M3或M4)
如果你只想X方向切削 Y0就不需要重复编入
可以省略
但如果要是一条斜线就必须有X多少多少Y多少多少
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